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關(guān)于PID功能的應用,想詳細了解.
發(fā)表:~輪回  (2008/4/9 11:49:06)
分類(lèi):PLC  |  閱讀:24832  |  評論:7  |  最新評論:2009/5/30 9:24:20 By 莫恒超
關(guān)于PID功能的應用,想詳細了解.
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本文共6條評論
.1.  回復:關(guān)于PID功能的應用,想詳細了解.
陳宜富(2008/4/10 15:26:56)  IP:121.204.203.*



PID 指令(FUN30) 系將目前所量測之外界模擬輸入值當作程控變量( ProcessVariable, 簡(jiǎn)稱(chēng)PV),
將使用者所設定之設定值( Setpoint, 簡(jiǎn)稱(chēng)SP) 與程控變量經(jīng)由軟件PID 數學(xué)式運算后, 得到適宜之輸出
控制值經(jīng)由D/A 模擬輸出模塊或再處理經(jīng)由其它界面以控制受控程序在使用者所期望之設定范圍內。
● 數字化PID 表達式如下:
Mn=(D4005/Pb)×(En)+∑0[ (D4005/Pb)× T i × Ts × E n ]−[(D4005/Pb)×Td×(PVn−PVn-1)/Ts]+Bias
Mn : 〝n〞時(shí)之控制輸出量
D4005: 增益常數, 內定值為1000; 可設定范圍為1~ 5000
Pb : 比例帶( 范圍: 1~ 5000, 單位為0.1%; Kc ( 增益) =D4005/ Pb)
Ti : 積分時(shí)間常數( 范圍: 0~ 9999, 相當于0.00~ 99.99 Repeats/Minute)
Td : 微分時(shí)間常數( 范圍: 0~ 9999, 相當于0.00~ 99.99 Minutes)
PVn : 〝n〞時(shí)之程控變數值
PVn - 1 : 〝n〞之上一次之程控變數值
En : 〝n〞時(shí)之誤差=設定值( SP) −〝n〞時(shí)之程控變數值( PVn )
Ts : PID 運算之間隔時(shí)間( 范圍: 1~ 3000, 單位: 0.01S)
Bias : 偏置輸出量( 范圍: 0~ 16383)
參數調整
    依下列原則適當調整PID 參數以得到所要之程控反應:
    比例帶( Pb) 調整越小, 即增益越大, 對輸出貢獻越大, 可得到較快且靈敏之控制反應。
但增益如過(guò)大,會(huì )造成振蕩現象;盡量調高增益( 但以不造成振蕩為原則), 以增快程序反應并減少穩態(tài)誤差。
    積分項可用來(lái)消除程控反應之穩態(tài)誤差。積分常數( Ti)調整越大,對輸出貢獻越大, 當有穩態(tài)誤差時(shí),
可調高積分常數, 以減少穩態(tài)誤差。
    積分常數=0 時(shí), 積分項無(wú)作用。如已知積分時(shí)間為6 分鐘, 則Ti=100/6=17 ; 如積分時(shí)間為5 分鐘, 則Ti=100/5=20。
    微分項可用來(lái)讓程控反應較平順, 不會(huì )造成過(guò)度超越。微分常數( Td) 調整越大,
對輸出貢獻越大, 當有過(guò)度超越時(shí), 可調高微分常數, 以減少超越量。
微分項對程控反應相當靈敏, 大部分之應用不必使用微分項, 而將其設定為0。
微分常數=0 時(shí), 微分項無(wú)作用。如已知微分時(shí)間為1 分鐘, 則Td=100; 如微分時(shí)間為2 分鐘, 則Td=200。

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